22.12.1867. године у Доњем Милановцу, на молбу овдашњих житеља, отворено је читалиште, односно читаоница. Молбу Доњомилановчана, посредством окружног начелника, услишило је Министарство просвете и црквених дела, али је вредно помена да су становници подунавске вароши и добровољно сакупили потребан новчани износ, што осликава свест тадашњих Милановчана о значају писмености.
Било је то, после неготинског, друго читалиште у тадашњем окружју Крајинском и шеснаесто у Кнежевини Србији. Касније је из доњомилановачког читалишта израсла библиотека, која данас броји око 30 000 наслова. Најстарија књига библиотеке у Доњем Милановцу датира из давне 1821. године, реч је о ,,Народним српским приповјеткамаˮ Вука Стефановића Караџића.
Термини ,,читалиштеˮ и ,,читаоницаˮ истог су значења, али је ,,читалиштеˮ нешто раније било у потреби. Замена ових назива извршена је управо у источној Србији. Према истраживању Десанке Стаматовић, током оснивања зајечарског читалишта 1866. године, документи су забележили оба термина, са тим да су они настали у Зајечару користили термин ,,читаоницаˮ. Следеће године у Доњем Милановцу званично је основана ,,Читаоницаˮ. Након тога, и у остатку Србије осниване су ,,читаоницеˮ.