Рајкова пећина надомак Мајданпека друга је туристички уређена пећина за посетиоце у Србији. Свега три године након уређења Ресавске пећине, на Дан ослобођења Мајданпека, 12.9.1975. године, уз присуство чак 3000 људи, свечано је отворена Рајкова пећина. Била је то прва пећина од њих осам колико их је уређено према пројектима Раденка Лазаревића, једног од најпознатијих српских спелеолога и дугогодишњег универзитетског професора.

Мајданпечки природни и туристички драгуљ истраживао је још Јован Цвијић 1894. године, да би детаљна истраживања, која су довела до отварања пећине за ширу јавност, започела група предвођена Раденком Лазаревићем осам деценија потом, 1974. године. Рајкова пећина је уједно и највећа уређена туристичка пећина Србије.

Следећи Рајкову пећину, не задуго потом отворене су и друге познате пећине овога краја, попут Лазареве пећине и Верњикице код Злота 7.10.1978, као и Церемошње код Кучева 4.7.1980. Mада је њихово уређење отпочето још 1953. године. Уз недалеку Ресавску пећину, тиме је од првих шест уређених пећина, њих пет било на простору од тек 1500 км². Једина ван тог подручја била је Мермена пећина на Космету.

Споменуте пећине, са мајданпечком названом по мистичном хајдуку Рајку, јавност привлаче не само као природни, већ и археолошки и историјски феномен. Четири века стара легенда о скривеном Рајковом благу унутар пећине, једна је од најстаријих легенди вароши под Старицом.